霊場「熊野三山」は、宮都である京都からも日本の各地からも遠い紀伊半島南東部に位置するため､参詣者のそれぞれの出発地に応じて複数の経路が開かれた。 　「熊野三山」に至る参詣道は、経路によって大きく三種類に分類できる。その第一は紀伊半島の西岸を通行するもので、文献史料には「紀路」と見える。この経路はさらに途中で二本に分岐し、紀伊半島を横断して山中を通る「熊野参詣道中辺路」と、海岸沿いを通る「熊野参詣道大辺路」となる。第二の経路は、紀伊半島の東岸を通る「熊野参詣道伊勢路」で、文献史料には「伊勢路」と記されている。第三の経路は、紀伊半島中央部を通り、霊場「高野山」と「熊野三山」を結ぶ「熊野参詣道小辺路」である。 　熊野三山への参詣は10世紀前半から始まり、15世紀頃まで盛んに行われた。多数の参詣者が列をなして進んだことから、「蟻の熊野詣」と形容された。その後、熊野三山だけを目的とする熊野詣は衰退するが、民衆の社寺参詣が盛んになる17世紀以後は、多い年で年間3万人ともいう西国巡礼者が訪れた。彼らは伊勢神宮への参詣の後、熊野参詣道伊勢路を利用して最初の巡礼地（札所）である那智山の青岸渡寺へと向かい、その途中で熊野三山のひとつである熊野速玉大社（新宮）に参詣した。また、西国巡礼者は青岸渡寺から熊野参詣道中辺路を利用して次の巡礼地へ向かうが、途中で熊野本宮大社にも参詣した。 　このように、中世に「熊野三山」への参詣に利用された熊野参詣道は、近世には「熊野三山」への参詣をも含む西国巡礼の経路とされ、引き続き盛んに利用されてきた。また、今日では、熊野参詣道は、名所旧跡としての神社や仏閣を訪ね歩く人々にとっても、著名な経路としてよく知られている。 熊野参詣道大辺路は、紀伊半島西岸の田辺から熊野参詣道中辺路と分かれて海岸線に沿って南下し、熊野三山に至る約120 kmの道である。熊野参詣道中辺路と比較すると距離が長く、奥駈をする修験者や、西国巡礼を三十三回行う「三十三度行者」と呼ばれる専門の宗教者が通る経路であった。ただし、17世紀以後は、観光と信仰を兼ねた人々の利用も見られ、その記録が遺されている。原状が良好に保たれている範囲は限られるが、茶屋跡等が4ケ所残されており、海と山の織りなす美しい文化的景観に恵まれた道として貴重である。